Родился в 1919 году в городе Плзень. В 1938 году окончил среднюю школу. Поступил в торговую школу, где познакомился с Иржи Ганзелкой. Вместе они разработали план путешествия по пяти континентам. В 1947—1950 годах вместе с Ганзелкой совершил путешествие на легковом автомобиле Tatra 87 по Африке, Южной и Центральной Америке. Автомобиль им удалось получить от автозавода, убедив его руководство, что их поездка послужит хорошей рекламой автомобилям Tatra и вообще чешским товарам. Во время путешествия они написали сотни репортажей, несколько объёмных книг, сделали тысячи фотографий и несколько документальных фильмов. В своём путешествии Ганзелка и Зикмунд встречались со многими общественными и политическими деятелями, забирались в такие глухие места, что иногда были первыми иностранцами, которых видели местные жители. Книги Ганзелки и Зикмунда были переведены на несколько языков, в том числе и русский и были популярны в СССР. 1959—1964 годах Ганзелка и Зикмунд совершили новое большое путешествие на автомобиле Tatra 805 по странам Ближнего Востока, Азии и СССР. После событий Пражской весны Зикмунд был изгнан из союза чехословацких писателей, его работы не печатались, он остался безработным. После развала социалистического лагеря снова стали выходить книги Ганзелки и Зикмунда. Зикмунд совершил несколько новых путешествий в Японию, Австралию, Шри-Ланку и Мальдивы.
