Родился в 1920 году. В 1938 после окончания школы поступил в торговый колледж, где познакомился с Мирославом Зикмундом. Вместе они разработали план путешествия по пяти континентам. Во время немецкой оккупации Чехословакии университеты были закрыты и Ганзелка работал сельхозрабочим и клерком. В 1946 окончил университет, получив степень инженера. В 1947—1950 годах вместе с Мирославом Зикмундом совершил путешествие на легковом автомобиле Tatra 87 по Африке, Южной и Центральной Америке. Во время путешествия они написали сотни репортажей, несколько объёмных книг, сделали тысячи фотографий и несколько документальных фильмов. В своём путешествии Ганзелка и Зикмунд встречались со многими общественными и политическими деятелями, забирались в такие глухие места, что иногда были первыми иностранцами, которых видели местные жители. Книги Ганзелки и Зикмунда были переведены на несколько языков, в том числе и русский и были популярны в СССР. По возвращении в Чехословакию женился, у него родилось двое детей. В 1959—1964 годах Ганзелка и Зикмунд на автомобиле Tatra 805 совершили новое большое путешествие по странам Ближнего Востока, Азии и СССР. В 1963 году Ганзелка вступил в КПЧ, был представителем реформаторского крыла в партии. Несколько месяцев работал в торговом представительстве Посольства ЧССР в Стокгольме. После событий Пражской весны Ганзелка был изгнан из союза чехословацких писателей, его работы не печатались, он остался безработным. Работал садовником. В 1976 подписал «Хартию 77». После падения социализма в Чехословакии снова вышли некоторые книги Ганзелки. Умер в 2003 году.
