Молодой учёный Гэри Селдон открывает алгоритмы, позволяющие математически предсказывать общественное развитие. Он называет это психоисторией. Для императора Клеона Первого психоистория — возможность предсказывать и направлять развитие его Галактической империи.
Постепенно Селдон приходит к выводу, что Империю ждёт упадок, и озвучивает предположение: упадок можно предотвратить. Для этого нужно создать Фонд научных знаний и что-то типа Института Будущего, который сможет тысячи лет корректировать развитие человечества в нужном направлении.
Действие романа происходит через 500 лет после того, как была создана Первая Академия. Считалось, что Вторая Академия, которая пыталась управлять Первой, используя науку психоисторию, была уничтожена. Однако нашлись сомневающиеся в этом факте.
Выясняется, что помимо первой Академии, занимающейся сохранением и развитием науки, существует ещё и Вторая Академия, тайная, занимающаяся психоисторией и сохранением плана Гэри Селдона. Все ищут Вторую Академию: сначала мутант-телепат Мул, затем - Аркадия Даррелл.
Некогда грандиозная Галактическая Империя долгое время находится в упадке и постепенно теряет остатки величия и могущества. Последний имперский генерал, командующий одним из флотов, выходит на след Академии, которой он видит реальную угрозу государственному строю.
Нескольких связанных между собой повестей, каждая из которых охватывает определённый период времени и рассказывает об очередном важном этапе в развитии Академии. Каждая глава описывает ключевой "кризис Селдона" — заранее предсказанное событие, когда Академия должно среагировать и продолжить план.
Гэри Селдон пытается удержать империю от развала, теряет близких людей, находит новые идеи. В итоге он решает создать две Академии, которые обеспечат создание Второй Империи. Первая будет заниматься физическими науками с целью стать доминирующей силой в Галактике, а вторая в тайне от людей будет заниматься менталистикой и психоисторией, опекая первую.
