Действие романа происходит через 500 лет после того, как была создана Первая Академия. Считалось, что Вторая Академия, которая пыталась управлять Первой, используя науку психоисторию, была уничтожена. Однако нашлись сомневающиеся в этом факте.
Выясняется, что помимо первой Академии, занимающейся сохранением и развитием науки, существует ещё и Вторая Академия, тайная, занимающаяся психоисторией и сохранением плана Гэри Селдона. Все ищут Вторую Академию: сначала мутант-телепат Мул, затем - Аркадия Даррелл.
Некогда грандиозная Галактическая Империя долгое время находится в упадке и постепенно теряет остатки величия и могущества. Последний имперский генерал, командующий одним из флотов, выходит на след Академии, которой он видит реальную угрозу государственному строю.
Нескольких связанных между собой повестей, каждая из которых охватывает определённый период времени и рассказывает об очередном важном этапе в развитии Академии. Каждая глава описывает ключевой "кризис Селдона" — заранее предсказанное событие, когда Академия должно среагировать и продолжить план.
Гэри Селдон пытается удержать империю от развала, теряет близких людей, находит новые идеи. В итоге он решает создать две Академии, которые обеспечат создание Второй Империи. Первая будет заниматься физическими науками с целью стать доминирующей силой в Галактике, а вторая в тайне от людей будет заниматься менталистикой и психоисторией, опекая первую.
Молодой учёный Гэри Селдон открывает алгоритмы, позволяющие математически предсказывать общественное развитие. Он называет это психоисторией. Для императора Клеона Первого психоистория — возможность предсказывать и направлять развитие его Галактической империи.
Постепенно Селдон приходит к выводу, что Империю ждёт упадок, и озвучивает предположение: упадок можно предотвратить. Для этого нужно создать Фонд научных знаний и что-то типа Института Будущего, который сможет тысячи лет корректировать развитие человечества в нужном направлении.
