Будда повернул колесо Дхармы, описав практики трех колесниц: колесницы слушателей (савакаяна, шравакаяна); колесницы самостоятельно-реализованных (паччекабуддаяна, пратъекабуддаяна)\ и колесницы бодхисаттв (бодхисаттая-на, бодхисаттваяна). Согласно санскритской традиции, различия между тремя колесницами состоят в мотивации, направленной на достижение конкретной цели, в выборе основного объекта медитации и в количестве заслуг и времени, необходимых для достижения цели. Учения и практики всех трех колесниц представлены как в палийской, так и в санскритской традиции. В целом, те, кто практикует колесницу слушателей, в основном следуют палийской традиции, а те, кто практикует колесницу бодхисаттв, – санскритской. В наши дни в мире вряд ли найдется последователь колесницы самостоятельно-реализованных.