Йога очищала религию от чисто магических элементов, одухотворяя обряды и превращая их из набора механических действий и формул в путь духовного единения с Божеством. В Махабхарате, например, говорится, что йога как бы заменяет жертвенный ритуал Вед. Вместо огня на алтаре йогин «возжигает» познание, вместо жертвы — приносит бескорыстие и отрешенность [43]. Иными словами, главной целью йоги являлось постижение божественной Сущности и обретение через это бессмертия и свободы.