Можно выделить несколько исторических предшественников дзю-дзюцу, которые сами по себе являлись самостоятельными боевыми системами. К ним следует отнести сумо (традиционная классическая борьба), ёрои-кумиути (борьба в тяжелых доспехах о-ёрои) и когусоку (борьба в легких доспехах гусоку).
