Из близких родных в семью Щепкина входили: старушка мать его, пережившая отца, брат, две сестры, жена, сыновья и дочери. Затем следовали: исстари сроднившаяся с семьей пожилая «девушка», жившая с детства в их доме и управлявшая вместе с женой Щепкина хозяйством, старички и старушки, призреваемые Щепкиным, семья Барсовых, наконец те из молодежи, которые подолгу гостили в доме Щепкина и по близкому знакомству делались своими. Дети Барсова, старинного друга и сослуживца Щепкина по провинциальной сцене, воспитывались вместе с сыновьями Щепкина и получили высшее образование.
Наиболее близкими в числе «домашних» знакомых Щепкина из этих кружков были: Гоголь, Белинский, Грановский, Аксаков, Погодин, Перевощиков, Катков, Кетчер
Естественность, искреннее чувство, живая передача роли — вот его теория драматического искусства. Труд, добросовестность, непрерывная работа над собой — вот его правила для актера
Своим сыновьям Щепкин постарался дать прекрасное образование, но ни одного из них не пустил по театральной дороге.
Он любил, как сказано о нем в одних воспоминаниях, свою любезную школу от души, как страстный ботаник — свой учебный садик. Своих учеников он не мучил, по обычаю того времени, заучиванием с голоса и предоставлял им свободно работать. Щепкин обладал проницательностью и угадывал таланты. Молодые люди, посвящающие себя театру, были всегда его желанными гостями, находили у него приют, пособие, одобрение. Незадолго до смерти он приютил одного юношу, увлекшегося театром и приехавшего из провинции. Щепкин с радостью принял его и уладил много препятствий, чтобы его устроить.
Суфлер для Щепкина был не нужен; незнание роли он называл двойным невежеством — и перед публикой, и перед искусством. Играть ему приходилось почти ежедневно; много ролей было ему не по душе, но ни к одной он не относился небрежно и, играя какой-нибудь пустой водевиль, готовился как будто к чему-то страшному
Во все 50 лет театральной «службы» Щепкин не только не пропустил ни одной репетиции, но даже ни разу не опоздал. Никогда никакой роли, хотя бы то было в сотый раз, он не играл, не прочитав ее накануне вечером, ложась спать, как бы поздно ни воротился домой, и не репетируя ее на утренней
«Жить для Щепкина — значило играть в театре, играть — значило жить», — этими словами на юбилее Щепкина С. Т. Аксаков определил и жизнь его, и деятельность.
В 1862 году он взял для своего бенефиса роль Кузовкина в «Нахлебнике» Тургенева. Он страшно волновался, не зная, хватит ли у него сил сыграть эту роль. Перед спектаклем он едва стоял на ногах, но, лишь вышел на сцену, почувствовал в себе прежнюю силу. Он одушевлялся и вырастал с каждой минутой, пока совершенно не овладел публикой
. Даже за полгода до смерти у 75-летнего Щепкина, по отзывам критики, бывали такие чудные моменты игры, что зрители дивились бодрости артиста и классической художественности его исполнения, и лишь слабый голос обличал в нем упадок сил.