С детьми постарше определите время, когда вам удобно приготовить завтрак (обед, ужин, чай), и просто позовите ребенка к столу.
Откажитесь от привычки повторять приглашение по многу раз, а потом отправляться на поиски ребенка с последующим усаживанием его за стол. Кто пришел — тот поел; кто пропустил еду и появился позже — узнает от мамы, когда будет обед (или следующий прием пищи).