Этот жанр стал абсолютно новаторским для Испании XVI—XVII вв. Впервые в испанской литературе герой литературного произведения выступил одновременно и как рассказчик, и как главное действующее лицо, продемонстрировав зачатки психологизма и авторского интимизма. Герой, рассказывая о своих приключениях с высоты прожитых лет, стал новым лицом эпохи, поскольку все вышеназванные жанры, уместившиеся в пикареске, превратились в пародии на самих себя. Обычно или, по крайней мере, чаще всего, пикареска — это рассказ–исповедь наоборот, целью которого является не покаяние героя в содеянном, а самооправдание, нарочитое демонстрация всей неприглядности, прожитой им жизни в кругу таких же как он мошенников.

Сюжеты пикаресок развивались как серия возвышений и падений плутов, то взлетающих на самые высокие должности при дворе короля, то заканчивающих свои дни на галерах. Интересно, что до сих пор ведутся споры о происхождении слова «пикаро». Одни источники утверждают, что это слово возникло из названия французской провинции Пикардия, откуда солдаты, после войн возвращались на полуостров домой, и были прозваны «пикарос», поскольку они вынуждены добывать себе на жизнь благодаря всяческим уловкам, обманам и ухищрениям;[3] по иным источникам, оно связано с испанским словом «picar» — «ущипнуть, колоть, рубить, питаться отбросами»