Чтобы не было привязки к лакомству, надо не привязывать к лакомству, поддерживая постоянное напряженное ожидание похвалы.
Проще всего это сделать, убирая руку с поощрением, но при этом не давай отвлечься. Выглядит процесс примерно так — собака двигается возле ноги, при этом рука хозяина с лакомством спрятана, и появляется прямо к носу в момент поощрения.
И убирается опять, и опять собака идет сама по себе, ожидая сваливающегося с неба кусочка.
Само собой, попытки отойти в сторону, а они несомненно будут, прерываются отрицательным воздействием (самое главное, чтобы это воздействие в самом деле воздействовало)
В итоге собака идет возле ноги более-менее ровно, ожидая лакомства, которое всегда сваливается
